關鍵詞+醫療效勞；機器人；開展
目前，S著世界機器人技術的不時開展，應用于醫療事業的機器人也在不時地開展與創新，醫療效勞機器人完成的功用也逐步增加，例如機器人查房、機器人手術、機器人轉運傷員等各種功用。同時這些機器人內部嵌入各種芯片，對各種環境都有很強的順應才能。為醫務人員減輕了擔負。我國的醫療效勞機器人的開展相對落后一點，技術也并不像歐美那樣成熟，但是隨著科技的進步以及國內對醫療效勞的注重水平，醫療效勞機器人正在不時開展和壯大，置信不久之后，我國的醫療效勞隨著醫療效勞機器人的技術的成熟與開展將會愈加完善。
依據實踐狀況和我國的醫療效勞情形，該機器人是一款可以順應較復雜地形，自主停止查房和替代護士送藥，并且可以說一些作為護士對病人應該說的話語的智能機器人。
1+醫療效勞機器人總體構造設計流程框圖
此醫療效勞機器人采用主控芯片為STM32F10x芯片停止編程，分離超聲波測距、灰度傳感器模塊、觸控模塊、L298N芯片以及以絲桿為機械手臂來完成查房和送藥等功用，同時，經過喇叭來與病人停止交流。
2+醫療效勞機器人的構造引見
2.1+醫療效勞機器人機械手臂的運轉
該機器人以絲桿來替代人體臂膀，能夠停止準確的升降，從而確?？梢缘竭_預定的位置。機械手經過L298N芯片來驅動直流電機的轉動，能夠使機械手相似人類雙手一樣能停止張合，從而完成藥品的抓取和放置
絲杠的驅動則是經過程序來停止控制，經過編程以及超聲波測距能夠較準確地把握升降高度，以便于更好地去效勞，更精確地定位。在超聲波測得間隔與設定的間隔分歧機遇器人便會中止行進，開端經過絲桿帶動機械手來抓取物品，等完成后，便會返回停止送物品。
2.2+語音模塊
該模塊主要應用喇叭、AD芯片以及DA芯片完成模仿量與輸入量的轉換，同時經過語音辨認，將外界的語音輸入芯片當中停止辨認和剖析，然后將之前設置好的語音經過喇叭播放出來，以到達與病人對話的效果。
2.3+灰度模塊及運動
此模塊是基于灰度傳感器的工作原理和輪式運動的優勢，應用灰度傳感器將外界辨認的灰度信息傳入芯片當中，從而控制4個底部的滾輪的運動，完成尋跡運動，以到達準確定位的功用。順應在規則區域依照規則的軌跡運轉環境。
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2.4+觸控模塊
在設計醫療效勞機器人的時分思索到機器人會隨時觸碰到一些障礙，為了可以在觸碰障礙之后能夠立刻避開，在機器人的底座周圍裝置了以觸控開關為主的觸控模塊，當機器人觸碰到障礙時，就會碰到觸控開關，產生電平的變化，從而使芯片發送轉移指令，使得機器人能夠勝利避開障礙。
3+醫療效勞機器人主要芯片引見
3.1+STM32芯片
該醫療效勞機器人的主控芯片采用的是基于ARM的STM32芯片，其性能高、本錢低以及功耗低，屬于32位的Cortex-M3處置器，有可嵌套的向量中綴控制器和60個可屏蔽中綴且有16個可編程優先級[+1+]，愈加適用于程序的編寫以及快速處置指令。而且由于目前工業上采用的實時收發系統體積比擬大，關于超聲波測距來說不允許體積很大[+2+]，因而STM32F10x芯片是比擬好的選擇，合適嵌入醫療效勞機器人內部，也能夠減輕機器人自身的重量。
此外，STM32F10x采用C言語編程，讓程序更容易編寫和了解，也契合現今用從C言語編程的習氣。
3.2+L298N電機驅動芯片
醫療效勞機器人可以正常運轉不可短少的是電機，但是電機必需由驅動芯片來停止驅動才干夠轉動，從而帶動滾輪的滾動以及機械手的張合。L298N電機驅動芯片以其比擬優良的性能愈加適用于此機器人的直流電機的驅動，其電路圖如圖3所示。
3.3+74LVC8T245芯片
由于STM32F10x芯片的IO口輸出的電流比擬低，驅動一些比擬大的負載比擬艱難，因而應用74LVC8T245芯片來加強IO口的驅動才能，它是是一個三態輸出八路收發器，在進步IO口驅動才能方面作用比擬大，使醫療效勞機器人各局部可以有效的正常的運轉。
4+醫療效勞機器人實踐運轉狀況引見
在完成該醫療效勞機器人的設計與制造之后，對其上述功用停止了實踐的操作與實驗，經過屢次調試，該機器人能夠根本完成醫療效勞功用，可以比擬好的完成查房和送藥工作。
此外，該醫療效勞機器人在參與2016年江蘇省機器人大賽醫療效勞賽項中獲得了較好成果。整個過程固然有不測呈現，但是整體完成的較好，精確率在85%25以上。
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5+總結與瞻望
在設計及制造完該醫療機器人之后，能夠發現機器人的設計是一個相對較復雜的過程，要可以完成對應的功用必需不時地調試，同時，要選取適宜的芯片及機器人結果，確保所設計的機器人能正常運轉。除此之外，在現有根底上也要增強機器人的完善，比方增加愈加人性化的設置，如觸摸屏，液晶屏控制等[+3+]。
縱觀國內外機器人的開展，置信在不久的未來，醫療效勞機器人的開展將會愈加的疾速，它將會朝著人性化工業化的方向開展，會給更多的人帶來便利。除此之外，醫療效勞機器人也將會向高精確度，高牢靠性、智能化方向開展[4]。將來，人類的雙手會得到充沛的釋放，消費及工作效率會大大進步。
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